現在市面上大部分行星減速機都是采用孔銷(xiāo)式W機構。這種結構默認的是左右擺線(xiàn)輪，這種減速機分別傳遞一半的輸出轉矩；

但是后來(lái)也有人提出行星減速機一般是分為兩個(gè)擺線(xiàn)輪驅動(dòng)同一組柱銷(xiāo)，且柱銷(xiāo)呈懸臂結構。但是孔銷(xiāo)式W機構在長(cháng)期設計和生產(chǎn)實(shí)踐中我們發(fā)現，行星減速機的柱銷(xiāo)呈懸臂梁的結構，它的左右柱銷(xiāo)套磨損嚴重不均勻，導致減速機整機效率下降，一定程度上限制了減速機的許多輸出轉矩，特別是在大功率減速機中此問(wèn)題尤為突出。

行星減速機如果出現這種情況的話(huà)，我們的解決辦法有哪些，我們應該先在理論上研究柱銷(xiāo)變形對左右擺線(xiàn)輪傳遞轉矩的影響。然后分析柱銷(xiāo)在各點(diǎn)的受力和左右擺線(xiàn)輪傳遞轉矩的定量計算方法，我們要保證在不改變減速機現有的外形尺寸的前提下去探討減速機的改進(jìn)措施。